Secondo la tradizione il paese fu fondato dai soldati romani che nel 214 a.C. di ritorno dall'assedio di Siracusa, qui si sarebbero concessi una tregua e quindi fermati; da qui deriverebbe dunque il nome "militum tellus" (terra dei soldati). Altre fonti narrano che Militellum fu così chiamato nel 1082 per volere del Conte Ruggero.

Feudo della signoria dei Cammarata dal 1286, passa nel 1308 ai Barresi ai quali viene concesso, da re Pietro II di circondare di mura l'abitato; proprio con i Barresi nel 1564 diventa marchesato. Tre anni dopo, nel 1567, subentra la famiglia dei Branciforti che rimane sino al 1812, anno di abolizione del feudalesimo. Nel corso dei secoli Militello divenne un grande centro religioso e culturale, raggiungendo l'apice della fioritura culturale ed artistica nel primo ventennio del '600, sotto don Francesco Branciforti e Donna Giovanna d'Austria.

In parte distrutta dal terremoto del 1693, fu in seguito ricostruita più a monte e si arricchì di nuove opere monumentali.